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指没有任何身体部位或其他物体进入阴道、肛门或口腔的性行为。常见的非插入式性行为包括：女阴摩擦：女女性行为的一种，实践方法包括女对女的性器官接触、女性以其外阴摩擦其伴侣的大腿、腹部、臀部和手臂等口部以外的部位。男性阴茎没有进入女性阴道仅在女阴上摩擦的性行为称作股交。阴茎摩擦：男男性行为的一种，两名男性彼此摩擦阴茎。舐阴：口交的一种，当中从事者的口部可跟一名女性的阴蒂、外阴接触，并以此进行刺激乳交：以乳房与男性阴茎进行的性行为，通常将男性勃起的阴茎置于乳沟中、以乳房挤压或套弄阴茎。男性阴茎在乳房、胸部或颈部射精称为珍珠项链。以手或口腔对乳头的刺激称为乳头爱抚，以口腔刺激乳头又可称为色情哺乳。（手淫）手交：以手部与男性阴茎进行的性行为，自体进行的手交是男性自慰最常见的模式。手指与女性外阴进行的非插入式性行为属于指交的范畴。足交足交：以足部与男性阴茎进行的性行为。

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